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因为个人太笨了，相机自身畸变校准(calibrateCamera)公式及结果参数还能看懂，但是看了将近1年的各种handeye资料，还是没法理解opencv中的坐标变换及各矩阵参数意思，所以我目前还无法使用OpenCV进行手眼标定(也就是调用直接使用calibrateHandeye())。
结果就是现在勉强能对平面2D进行简单的标定(采用特殊方式，使用手动计算offset及旋转角，或者使用 estimateRigidTransform())，对于3D空间深度的校准就实在无能为力啦。。。
下面先放一些当时看的手动计算手眼标定的链接：
基恩士CVX视觉检测产品生产日期及批号
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任何视觉检测项目的重点在于“光源”，光源设计基本决定是否成功的50%，该项目因为客户“要求相机全防护”，造成光源更改了三次。外壳设计三次如下：
0-产品箱子整体图 1-调整摄像头